To jest słowo klucz na którym zjadłem zęby, wszystko na krótkim sznurku w testach "na biurku" zachowuje się całkowicie inaczej niż podczas holu na kilometrowej linie. Finalnie po wielu próbnych holach w różnych warunkach prędkość reakcji PID jest baardzooo powolna na przekroczenie sóły ciągu ( 2-3s ) i dopiero zaczęło to się sprawdzać i płynnie holować. Należy jednak rozważyć różnice pomiędzy silnikiem spalinowym a elektrycznym, choć nie sądzę żeby to mocno się różniło w ogólnych założeniach.Michał Jantas pisze:kompromis miedzy szybkością reakcji a bujaniem...
Generalnie " groźne " jest szybkie zmniejszanie siły. Czyli jak mi przekracza wartość zadaną i do dość mocno to ją odpuszczam dość powoli ale jak siła spada to dodaję szybko gazu żeby nie robić "delfinków" które skutecznie ograniczają sprawność holu.
pierwsze szybkie algorytmy na stole działały prawie natychmiastowo i utrzymywały perfekcyjnie zadaną siłę na linie.
nie sprawdziło się to w boju i musiałem mocno je "otępić"
i na prymitywniejszym sterowaniu zaczęło toto działać dużo lepiej.