Dron zamiast wyciągarki. Model

[Grzesiek666]

Grzesiek, przecież ten film to fejk .

No widzisz nie wiedziałem

[kucu2]

Cześć,
Sporo latam dronami klasy racer i śledzę ten ciekawy wątek od dłuższego czasu. Problem z nierównym ciągiem może być spowodowany złą kalibracją regulatorów silnika. W normalnym locie kontroler lotu jest w stanie bez problemu to skompensować. Poszukaj instrukcji do swoich regulatorów procedura jest przeważnie dość prosta (throttle 100%, power-up, throttle 0%).
W przypadku sterowania z wykorzystaniem kontrolera przychodzi mi pewien pomysł. Jest możliwość włączenia trybu "acro" i wtedy dron jest sterowany kątem obrotu, pozycja względem horyzontu nie jest ważna a korygowane są odchylenia (spowodowane przez zewnętrzne czynniki) od aktualnego kąta. Tryb ten po odpowiednim ustawieniu mógłby pomóc. Trzeba ustawić bardzo mają korekcję w osiach pitch i roll, a dużą w osi yaw. Spowoduje to, że sterownik nie będzie korygował odchyleń spowodowanych poprzez skręty paralotni (roll) oraz wychylenia przód tył (pitch). Może to jednak trochę wpłynąć na zakręty.

[prokopcio]

Cześć,
Sporo latam dronami klasy racer i śledzę ten ciekawy wątek od dłuższego czasu. Problem z nierównym ciągiem może być spowodowany złą kalibracją regulatorów silnika. W normalnym locie kontroler lotu jest w stanie bez problemu to skompensować. Poszukaj instrukcji do swoich regulatorów procedura jest przeważnie dość prosta (throttle 100%, power-up, throttle 0%).
W przypadku sterowania z wykorzystaniem kontrolera przychodzi mi pewien pomysł. Jest możliwość włączenia trybu "acro" i wtedy dron jest sterowany kątem obrotu, pozycja względem horyzontu nie jest ważna a korygowane są odchylenia (spowodowane przez zewnętrzne czynniki) od aktualnego kąta. Tryb ten po odpowiednim ustawieniu mógłby pomóc. Trzeba ustawić bardzo mają korekcję w osiach pitch i roll, a dużą w osi yaw. Spowoduje to, że sterownik nie będzie korygował odchyleń spowodowanych poprzez skręty paralotni (roll) oraz wychylenia przód tył (pitch). Może to jednak trochę wpłynąć na zakręty.

dzięki za cenne uwagi.
tryb acro był pierwszym, który brałem pod uwagę ale niestety on nadal mocno koryguje lot od każdego wachnięcia co jest w tym przypadku bardzo niekorzystne i nie ma możliwości jego użycia. po drugie żaden z trybów nie umożliwia wykorzystania pełnej mocy 4 silników.
Co do kalibracji ESC to oczywiście kalibrowałem ale za pomocą kontrolera lotu APM który je obsługuje - nie wiem w jaki sposób to robi ale zakładam, że wszystkie konfiguruje identycznie.

[micro]

Mam wrażenie, że w realu może ten efekt nie wystąpić, albo będzie niewielki.
Czy przypadkiem proporcje masy dron-pilot nie odgrywają tutaj pierwszoplanowej roli ? .

[kucu2]

dzięki za cenne uwagi.
tryb acro był pierwszym, który brałem pod uwagę ale niestety on nadal mocno koryguje lot od każdego wachnięcia co jest w tym przypadku bardzo niekorzystne i nie ma możliwości jego użycia. po drugie żaden z trybów nie umożliwia wykorzystania pełnej mocy 4 silników.
Co do kalibracji ESC to oczywiście kalibrowałem ale za pomocą kontrolera lotu APM który je obsługuje - nie wiem w jaki sposób to robi ale zakładam, że wszystkie konfiguruje identycznie.

To kalibracja powinna być raczej w porządku, chociaż zastanawia mnie, dlaczego nie da się uzyskać pełnej mocy od tego jest właśnie kalibracja, aby ustawić pełny zakres sygnału PPM dla ESC.
Aby zmniejszyć ten wpływ trybu acro przetestowałbym 2 opcje. Piszę na podstawie betafligth, bo tego już od dawna używam ale podejrzewam, że w ardupilot jest podobnie.
Znaczne zmniejszenie PID od osi (próbowałbym testować na małym P bez I i może z odrobiną D) - powinno pomóc
W opcjach mixera silników wyłączyć miksowanie od wszystkich osi a zostawić jedynie throttle - nie testowałem nigdy czegoś takiego bo to nie jest standardowe rozwiązanie, ale też powinno dać radę. Wieczorem sprawdzę.
Użycie kontrolera zmniejszy skomplikowanie układu, bo po doczepieniu wystarczy zmienić konfigurację hol=>lot

Mam jeszcze taką uwagę, jeżeli silnik w locie się zatrzyma i zacznie kręcić w drugą stronę to nie każdy ESC potrafi takie coś poprawnie obsłużyć i wystartować (rozwaliłem tak jednego drona), przydaje się do tego ustawienie minimalnych obrotów.

[prokopcio]

Tak Roman, jest dokładnie jak piszesz !
Niestety zapanowanie nad modelem z dużym napędem czterosilnikowym okazuje się bardzo trudne ale mam nadzieję, że jak to przebrnę to będzie tylko lepiej.
teraz nie mam czasu ale postanowiłem zrobić po troszkę nową aluminiową konstrukcję od razu z przesłoniętymi śmigłami bo roboty niewiele a taki chcę układ docelowy. Nie wiem czy tak może latać nie znalazłem odpowiedzi na to pytanie.

IMG_20190610_131442.jpg (368.37 KiB) Przejrzano 7538 razy

IMG_20190610_131328.jpg (563.11 KiB) Przejrzano 7538 razy

[Zbyszek Gotkiewicz]

Czyste rozwiązanie. Teraz będziesz mógł sprawdzić czy odchyłka w locie nie powstawała z powodu elastyczności połączeń.

[prokopcio]

Po krótkiej przerwie połączyłem wszystko do kupy.

Mam kolejne odpowiedzi na nurtujące mnie pytania/problemy :

Kwestia przesłaniania się śmigieł umieszczonych na różnej wysokości :

1. Nie wpływa na stabilność lotu Dron nadal lata stabilnie
2. Ciąg sumaryczny pracujących 4 śmigieł nie zmniejsza się w porównaniu sumy ciągu pojedynczo pracujących śmigieł ( sumarycznie jest ciut większy ale to różnica pomijalna ok.4-5% ) najważniejsze że nie mniejszy.

Kwestia poprawy sztywności konstrukcji.

3.Mimo identycznego ciągu 4 śmigieł nadal pionowo zawieszony nie jest to układ stabilny jak jedno-śmigłowy i ma tendencję ( przy dużej mocy ) na uciekanie w losową stronę.

Mam nadzieję, że to efekt przewymiarowania w modelu mocy do masy oraz jego wielkości. Podejrzewam, że na plecach nie będzie to efekt odczuwalny.

Tak jak wspomniałem do testu podwieszenie zrobię szeroko co powinno znacznie zmniejszyć efekt skręcania taśm.

IMG_20190618_122957.jpg (253.58 KiB) Przejrzano 7367 razy

IMG_20190618_132300_008.jpg (249.44 KiB) Przejrzano 7367 razy

[Matul]

W całym tym projekcie nurtuje mnie tylko jedna rzecz: jak to ogarnąć zgodnie z prawem? Bo formalnie rzecz ujmując mamy tu do czynienia z dronem, który ma dużą masę, lot wykonuje na wysokości prawdopodobnie przekraczającej 300m AGL, do tego autonomicznie - można powiedzieć, że operatora nie ma. Czy nie okaże się, że zwyczajnie nie ma możliwości żeby zrobić to legalnie? (Od razu mówię: nie mam pojęcia o prawie lotniczym w kwestii dronów, glajciarzy się tego nie uczy )
Poza tym super projekt, gratuluję! Kiedy kolejne prace ?

[Zbyszek Gotkiewicz]

Wyciągarka jest urządzeniem dźwigowym a nikt nie wymaga nadzoru technicznego

[Matul]

Wyciągarka jest urządzeniem dźwigowym a nikt nie wymaga nadzoru technicznego

No dobra, ale mimo wszystko prawo lotnicze określa zasady dotyczące wykonywania lotów dronem, co oznacza, że korzystając z tego urządzenia, w rzeczywistości robi się to "na krzywy ryj" .

[Zbyszek Gotkiewicz]

Myślę że dobra papuga znajdzie odpowiednią interpretację

[Zbyszek Gotkiewicz]

A tak trochę żartem trochę poważnie, to chłopaki latający na swoich wyciągarkach sterowanych przez pilota są przestępcami tylko dlatego, że twórca przepisów miał ograniczone horyzonty.

[Matul]

Myślę, że o wielu przepisach można tak powiedzieć. Ja tu nie jestem po to żeby oceniać, tylko po to żeby się czegoś dowiedzieć, jednak trzeba postawić sprawę jasno: prawo lotnicze może nie zezwalać na takie coś, więc wykonujący lot będzie musiał się liczyć z tym, że ktoś kiedyś może się przyczepić.
Ale nie ma co roztaczać czarnych chmur, projekt jest fantastyczny i ja już wiem, że też coś takiego chcę . Dla swobodnego pilota z Warszawy to rozwiązanie jest wręcz wymarzone .

[Zbyszek Gotkiewicz]

Przypominam, że dzięki temu że partii naszych kolegów wykazało się wąskimi horyzontami, to przestępcą. W świetle naszego prawa jest każdy pilot paralotni który lata bez licencji, bez odpowiedniej licencji (na przykład lata z napędem mając tylko licencję pg), jak wystartuje bez kasku, nie ma dokumentów przy sobie, nie poinformuje pasażera, że tren może zginąć podczas lotu a będąc kierownikiem startu nie wystawi znaków lub rękawa, obsługuje wyciągarkę bez poświadczenia o przeszkoleniu lub jest kierownikiem startu bez poświadczenia o przeszkoleni w odpowiednim ośrodku. Jeżdżenie samochodem bez prawa jazdy nie jest przestępstwem tylko wykroczeniem dlatego twórcy naszych przepisów wykazali się daleko idącą gorliwością penalizując zasady uprawiania hobby. Dlatego nic dziwnego, że przy tak popsutym prawie nikt nie będzie się przejmował faktem złamania kolejnych głupich przepisów.

[Matul]

No tutaj też jest problem, bo ten dron będzie stanowił napęd, więc czysto teoretycznie trzeba będzie mieć przeszkolenie PPG żeby go zgodnie z prawem użytkować w celu "wyholowania się" .
A co do pozostałych przepisów to tak, ja planuję jeszcze w tym roku zrobić szkolenie KS i wyciągarkowego właśnie po to żeby w przyszłości nie mieć takich problemów (a także po to żeby zdobyć wiedzę z tego zakresu, bo planuję jakąś malinkę zorganizować z kilkoma znajomymi) . A wychodzi na to, że jeśli bym miał skopiować projekt Łukasza z dronem, to także PPG . Może jeszcze mi się uprawnienia na prowadzenie wózka widłowego przydadzą przy lataniu ?
Ale co do tego, o czym piszesz, to taką mamy mentalność urzędniczą, polaka robaka trzeba krótko za mordę trzymać żeby mu się nie wydawało, że za dużo może.

[Zbyszek Gotkiewicz]

Twórca przepisów nie przewidział, że takie uprawnienia nie dają rzeczywistych umiejętności a jedynie złudne poczucie że się coś potrafi. Kierownik startu czy instruktor swoją wartość osiąga gdzieś po dwóch latach wykonywania tych czynności. Podobnie jest z byciem wyciągarkowym, pilotem pg czy ppg. Nie twierdzę, że przeszkolenia są zbędne i nic nie dają, ale zostawanie przestępcą w razie braku poświadczenia przeszkolenia w odpowiednim ośrodku jest dużym nadużyciem prawa.

[Matul]

Mimo wszystko skoro planuję oddolną organizację holowania z grupą znajomych, to lepiej zrobić szkolenie KS i wyciągarkowego, nie tylko dlatego, że w razie czego nikt mnie nie wsadzi za kratki, ale też dlatego, że na tych szkoleniach pozyskam jakieś podstawowe umiejętności i wiedzę w tym zakresie. Nie twierdzę, że będę profesjonalistą w tej materii, ale na pewno po takim szkoleniu będziemy wszyscy nieco bezpieczniejsi, niż jakbyśmy go nie mieli.

[Zbyszek Gotkiewicz]

To jeszcze zapoznaj się z obowiązkami jakie ma organizator latania skoro chcesz coś organizować

[prokopcio]

Nie wszystkie przepisy są głupie i część tych dronowych poznałem. W moim mniemaniu są lepiej dopdacowane niż paralotniowe. Należy mieć na uwadze, że projekt (od momentu zrzutu) jest bardzo niebezpieczny zarówno dla pilota jak i osób postronnych więc trzeba bardzo dobrze go przemyśleć jak również procedury jego użycia ( zrzutu w szczególności).
Do puki jest to elektryczny napęd na plecach to niczym się nie martwię i sprawa jest prosta technicznie a co do przepisów obowiązują standardowe ppg. Problem pojawia się pk zrzucie ale przepisy te można próbować obejść.

Na chwilę obecną nie martwiłbym się nielegalnością ponieważ sprzęt o którym mowa nie istnieje i nigdy nie istniał.